eprintid: 33021
rev_number: 14
eprint_status: archive
userid: 12
dir: disk0/00/03/30/21
datestamp: 2026-09-25 04:16:30
lastmod: 2026-09-25 04:16:30
status_changed: 2026-09-25 04:16:30
type: thesis
metadata_visibility: show
creators_name: Kusumadhana, Farrel Zhafif
creators_nim: 22.11.4674
contributors_name: Nasiri, Asro
corp_creators: Universitas AMIKOM Yogyakarta
title: {JALUR NON REGULER – MAGANG IT} OPTIMASI AKSES DATA IMU 9DOF ICM_20948 DENGAN
DMA PADA ESP32 S3 DENGAN FREE RTOS
ispublished: pub
subjects: 000.000.006
divisions: if
full_text_status: restricted
keywords: RTOS, DMA, EMBEDDED, FLIGHT CONTROL, SENSOR.
abstract: Laporan ini menjelaskan tentang implementasi metode DMA pada sistem 
RTOS menggunakan ESP32-S3 untuk mengoptimalkan akuisisi data sensor IMU
9DOF ICM-20948. Metode DMA menjadi krusial pada sistem embedded untuk
mengakses data pada memori tanpa intervensi CPU, sehingga CPU dapat fokus
pada tugas kendali drone yang membutuhkan kinerja dan akurasi tinggi. DMA
controller bertindak sebagai jembatan komunikasi antara sensor dan flight control
menggunakan mekanisme antrean queue untuk memastikan integritas data secara
non blocking.
Hasil pengujian kuantitatif menunjukkan bahwa implementasi DMA
berhasil mengoptimalkan waktu akuisisi data menjadi 65 μs, yang jauh lebih cepat
dibandingkan target awal sebesar 1.060 ms. Selain itu, sistem menunjukkan
stabilitas yang tinggi dengan keberhasilan pengujian beban kontinu selama 4 jam
tanpa kegagalan transmisi. Optimasi ini membuktikan bahwa penggunaan DMA
pada arsitektur RTOS secara signifikan meningkatkan efisiensi pemrosesan data
untuk aplikasi kendali terbang drone yang presisi.
date: 2026-02-10
date_type: published
institution: Universitas AMIKOM Yogyakarta
department: Fakultas Ilmu Komputer
thesis_type: bachelor
thesis_name: skripsi
citation:   Kusumadhana, Farrel Zhafif  (2026) {JALUR NON REGULER – MAGANG IT} OPTIMASI AKSES DATA IMU 9DOF ICM_20948 DENGAN DMA PADA ESP32 S3 DENGAN FREE RTOS.  S1 - Sarjana thesis, Universitas AMIKOM Yogyakarta.   
document_url: https://eprints.amikom.ac.id/id/eprint/33021/2/COVER.pdf
document_url: https://eprints.amikom.ac.id/id/eprint/33021/1/BAB%20I.pdf
document_url: https://eprints.amikom.ac.id/id/eprint/33021/3/BAB%20II.pdf
document_url: https://eprints.amikom.ac.id/id/eprint/33021/4/BAB%20III.pdf
document_url: https://eprints.amikom.ac.id/id/eprint/33021/5/BAB%20IV.pdf
document_url: https://eprints.amikom.ac.id/id/eprint/33021/6/Daftar%20Pustaka%20dan%20Lampiran.pdf
document_url: https://eprints.amikom.ac.id/id/eprint/33021/7/Sourcecode%20-%2022.11.4674.zip