{JALUR NON REGULER – MAGANG IT} OPTIMASI AKSES DATA IMU 9DOF ICM_20948 DENGAN DMA PADA ESP32 S3 DENGAN FREE RTOSFarrel ZhafifKusumadhanaauthorLaporan ini menjelaskan tentang implementasi metode DMA pada sistem RTOS menggunakan ESP32-S3 untuk mengoptimalkan akuisisi data sensor IMU 9DOF ICM-20948. Metode DMA menjadi krusial pada sistem embedded untuk mengakses data pada memori tanpa intervensi CPU, sehingga CPU dapat fokus pada tugas kendali drone yang membutuhkan kinerja dan akurasi tinggi. DMA controller bertindak sebagai jembatan komunikasi antara sensor dan flight control menggunakan mekanisme antrean queue untuk memastikan integritas data secara non blocking. Hasil pengujian kuantitatif menunjukkan bahwa implementasi DMA berhasil mengoptimalkan waktu akuisisi data menjadi 65 μs, yang jauh lebih cepat dibandingkan target awal sebesar 1.060 ms. Selain itu, sistem menunjukkan stabilitas yang tinggi dengan keberhasilan pengujian beban kontinu selama 4 jam tanpa kegagalan transmisi. Optimasi ini membuktikan bahwa penggunaan DMA pada arsitektur RTOS secara signifikan meningkatkan efisiensi pemrosesan data untuk aplikasi kendali terbang drone yang presisi.006 Metode komputer khusus2026-02-10Universitas AMIKOM Yogyakarta;Fakultas Ilmu KomputerThesis