EPrints Universitas Amikom Yogyakarta{JALUR NON REGULER – MAGANG IT} OPTIMASI AKSES DATA IMU 9DOF ICM_20948 DENGAN DMA PADA ESP32 S3 DENGAN FREE RTOSFarrel ZhafifKusumadhanaauthorLaporan ini menjelaskan tentang implementasi metode DMA pada sistem RTOS menggunakan ESP32-S3 untuk mengoptimalkan akuisisi data sensor IMU 9DOF ICM-20948. Metode DMA menjadi krusial pada sistem embedded untuk mengakses data pada memori tanpa intervensi CPU, sehingga CPU dapat fokus pada tugas kendali drone yang membutuhkan kinerja dan akurasi tinggi. DMA controller bertindak sebagai jembatan komunikasi antara sensor dan flight control menggunakan mekanisme antrean queue untuk memastikan integritas data secara non blocking. Hasil pengujian kuantitatif menunjukkan bahwa implementasi DMA berhasil mengoptimalkan waktu akuisisi data menjadi 65 μs, yang jauh lebih cepat dibandingkan target awal sebesar 1.060 ms. Selain itu, sistem menunjukkan stabilitas yang tinggi dengan keberhasilan pengujian beban kontinu selama 4 jam tanpa kegagalan transmisi. Optimasi ini membuktikan bahwa penggunaan DMA pada arsitektur RTOS secara signifikan meningkatkan efisiensi pemrosesan data untuk aplikasi kendali terbang drone yang presisi.006 Metode komputer khusus2026-02-10Universitas AMIKOM Yogyakarta;Fakultas Ilmu KomputerThesis

For work being deposited by its own author: In self-archiving this collection of files and associated bibliographic metadata, I grant EPrints Universitas Amikom Yogyakarta the right to store them and to make them permanently available publicly for free on-line. I declare that this material is my own intellectual property and I understand that EPrints Universitas Amikom Yogyakarta does not assume any responsibility if there is any breach of copyright in distributing these files or metadata. (All authors are urged to prominently assert their copyright on the title page of their work.)

For work being deposited by someone other than its author: I hereby declare that the collection of files and associated bibliographic metadata that I am archiving at EPrints Universitas Amikom Yogyakarta) is in the public domain. If this is not the case, I accept full responsibility for any breach of copyright that distributing these files or metadata may entail.

Clicking on the deposit button indicates your agreement to these terms.